具有手眼協調能力的高爾夫機器球童
高爾夫球練習除正確揮桿外,良好的置球更是關鍵。而反覆彎腰擺球,尤其1號桿還得親手放上球梯,不僅傷腰耗時也無助於練習效果的提昇。本研究運用機器手臂及圓形偵測技術建構的機器球童,提供更有效率和樂趣的練習服務。使用WebCam擷取影像,透過PCD演算法,精確判斷高爾夫球的位置,透過極座標及餘弦定理換算出各伺服馬達轉動角度,再轉換成指令送到用Arduino製作的主控伺服器,指揮球童精準完成夾球及擺球動作。手臂採用TR213伺服馬達作為活動關節,共使用五顆馬達,夾肢為兩片生鐵條,手臂用鋁炭合金U鋼組成。實驗結果顯示,在可置放面積很小的球梯上有近90%的動作成功率,不需要球梯的推桿練習上更達到95%以上。