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運用氣動肌肉缸模擬上臂肌肉控制之研究

科展類別

全國中小學科展作品

屆次

第58屆--民國107年

科別

工程學科(一)科

得獎情形

第二名

學校名稱

臺北市立內湖高級工業職業學校

指導老師

陳昭安;陳永華

作者

楊紹民;張鈞淳;洪子涵

關鍵字

人工肌肉,影像辨識,仿生手臂

摘要或動機

本研究運用氣動肌肉缸模擬手臂之控制,藉由仿照人體肌肉與骨骼建構人形機器人的手臂運作。製作氣動肌肉缸,探討不同長度及材質,充氣量及伸縮量的關係,測試氣動肌肉缸最佳的運作效果。3D列印肱、肘部的骨骼模型,參考韌帶、肌腱及肌肉的實際組成,運用彈力繩仿製韌帶,利用柔性材質TPC列印肌腱配合束帶固定氣動肌肉缸固定肱二頭肌、肱三頭肌及其他肌肉,動力採用單一幫浦模仿人類單一心臟的運作模式,透過程式控制電磁閥的充氣、放氣及堵氣,確實建立一個可以執行數種上臂動作的仿生人體手臂。未來,追加更多手臂上的肌肉,讓我們的手臂能有更多的控制方向,並且結合機械學習與影像辨識,以因應更複雜的仿生控制。

運用氣動肌肉缸模擬上臂肌肉控制之研究

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