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Development of an autonomous Search and Rescue Drone

The number of natural disasters has risen significantly in recent years, and with climate change there is no end in sight. Consequently, the demands on rescue forces around the world are increasing. For this reason, I asked myself what I can do to improve the work of rescue teams. Advances in artificial intelligence and drone technology enable new possibilities for problem solving. Based on the technological advances mentioned above, an autonomous Search and Rescue drone was developed as part of this project. The system assists rescue workers in searching for survivors of natural disasters or missing people. This paper also suggests a method for prioritizing survivors based on their vitality. The system was implemented using a commercial Parrot ANAFI drone and Python. The software was tested on a simulated drone. To simplify the development, the whole system was divided into the following subsystems: Navigation System, Search System and Mission Abort System. These subsystems were tested independently. The testing of solutions and new concepts were performed using smaller test programs on the simulated drone and finally on the physical drone. The Search and Rescue system was successfully developed. The person detection system can detect humans and distinguish them from the environment. Furthermore, based on the movements of a person, the system can distinguish whether the person is a rescuer or a victim. In addition, an area to be flown over can be defined. If something goes wrong during the mission, the mission can be aborted by the Mission Abort System. In the simulation, the predefined area can successfully be flown over. Unfortunately, controlling the physical drone does not work. It stops in the air after takeoff due to the firmware of the drone. It does not change the flight state of the drone, which results in all subsequent commands from the system being ignored. This paper shows that artificial intelligence and drone technologies can be combined to deliver better rescue services. The same system can be applied to other applications.

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「參參」不息—潮間帶蕩皮參(Holothuria leucospilota)與紫輪參(Polycheira fusca)生物生態、活動週期及躲藏行為之研究

以潮間帶常見的紫輪參和蕩皮參為研究對象,模擬潮間帶環境並長時間錄影,針對外型特徵、晝夜活動週期研究,更進一步加溫海水和模擬漲退潮,研究溫度和潮汐對活動量的影響,並研究兩種海參躲藏隱蔽是否有回原石頭的行為及影響因素,最後研究兩種海參對水流的承受能力。 本研究發現,若環境無水位變化,海參的活動週期與潮間帶漲退潮時間無明顯關聯,海水升溫卻會使海參活動量提升,海參日夜皆可能回原石頭躲藏。無論漲退潮或乾濕,海參都會優先選擇躲藏於石頭下,石頭為優先影響因素,若未接觸石頭時,海水則是第二影響因素。本研究發現紫輪參可感受水位變化,因此活動週期與活動量會受漲退潮水位影響。另外因缺少管足,紫輪參吸附能力弱於蕩皮參。

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「囊囊」上口-新型水膠囊之研發

本研究首創「新型真雙層膜水膠囊」製法:「先製膜再裝水」改良舊式「冰式水膠囊」的限制和缺點,並發現最佳製作濃度為3.0%海藻酸鈉與1.0%氯化鈣溶液組合。此組合製成的水膠囊耐重力為1830gw,是冰式水膠囊的 4 倍之多,耐拉力755.8gw、耐摔力188cm,都遠優於舊式水膠囊,TDS 總溶解固體量19.6mg/L,符合飲用水標準,且其抗穿刺力測試明顯優於市售手搖杯的封膜。至於耐冷熱測試,可耐冷至-18oC、耐熱至100 oC,非常適合冷熱飲之應用。尤其是國內首創之「創意形體膠囊」–三角體膠囊及方形體膠囊的開發,成功包裹各種飲料、佐料與防疫用品。我們的新型水膠囊,無論在雙層膜的創意設計、性質、形體及應用各方面,都提供食品「囊囊上口」、生活環保減塑新契機。

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新式綠色溶劑運用於鋰離子電池回收

本研究以回收目前於電動汽機車及儲能設備中使用量最大的 Panasonic 18650 三元鋰離子電池為主軸,開發以三混深共熔溶劑(TDESs)將電池中的鈷、鎳回收之方法。 TDESs的合成,四級銨鹽選擇文獻中常用的氯化膽鹼,配對各種氫鍵予體(HBD)後,使 用針對鋰鎳鈷鋁氧化物(LiNi 0.8Co0.15Al 0.05 O2 ,LNCA)溶解度最高的 TDESs 組成作為探討主軸。 接著以循環伏安法(CV)分別量測 TDESs與LNCA及電池電解質溶於TDESs之電位窗及還原峰電位。並採用二極式電鍍還原鈷、鎳後,以掃描式電子顯微鏡(SEM)及能量分散光譜儀(EDS)分析鍍層表面的形貌及成分。最後以無電電鍍法還原出貴金屬。 結果顯示,溶入電池電解質之 TDESs溶液,在溫度373.15K,外加電壓4V、5V、6V的 條件下可單獨還原出鈷金屬,且在無電電鍍的實驗中觀察到,在室溫下靜置 2 小時後,可將 鈷、鎳還原。

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Laying waste to Energy problems

This research aims at exploiting civil and pre-treated industrial wastewaters that go into the purifier and those that come out of it after various treatments in order to build a galvanic cell with the goal of producing clean electric energy. Our background hypothesis is that it is possible to exploit the existing potential difference between these two types of water to generate electricity. In fact, the water sent for purification contains elements (carbon, nitrogen, sulphur, phosphorus, etc.) in a predominantly "reduced" state and its oxygen level is scarce. On the other hand, the water coming out of the process contains the same elements in a mostly "oxidized" state and it is rich in oxygen. Those chemical discrepancies should get the job done. In order to simulate the two types of water, two different solutions were prepared. The first one is highly concentrated with pollutants and gaseous nitrogen is insufflated in it to reproduce its anoxic environment. The second one’s pollution level is based on the Italian legislative limits of chemical contaminants for superficial waters (Legislative Decree 152/2006) and the semi-cell is insufflated with gaseous oxygen.

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光銦硫水-硫化銦/氧化銦光觸媒複合材料的探討與應用

將光觸媒應用於降解染料,可以減少有機汙染物,達到環境保護的功效。在我們的研究中,調配不同比例之硫與銦,進行鍛燒,分析其作為光觸媒降解染料之可行性。由實驗發現硫化銦有吸收可見光與紫外光光譜的特性,光催化效率佔了很大的優勢。而在光電流實驗中,發現In:S=1:1與2:3的比例下光電流值高於硫化鎘,由於硫化鎘對人體有害,故硫化銦有取代硫化鎘作為光觸媒的可能性。在In:S=2:3的比例下進行羅丹明B降解有最佳效率。在我們的研究中已成功製作出具有明顯稜角的結晶顆粒且能於可見光下行光催化反應的光觸媒,並能順利降解有機染劑,成為具有作為廣泛使用光觸媒之可行性,達到除污、殺菌、抑菌的目的。

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分子拓印修飾磁性奈米粒子萃取福壽螺卵中蝦紅素之探討

本研究以二氯化鐵和三氯化鐵所合成之磁性奈米粒子為基底,包覆上以蝦紅素為模板修飾的二氧化矽,製作出具有蝦紅素專一性的磁性奈米粒子,應用於萃取福壽螺卵中之蝦紅素。 利用干擾物證明磁性奈米萃取粒子具有蝦紅素的專一性,再探討奈米粒子合成及萃取條件的影響。福壽螺卵經過打碎離心後,依序加入0.2 M氫氧化鈉及1 mM十二烷基硫酸鈉,使蝦紅素水解並去脫去蛋白質轉換為游離態。當模板濃度為0.059 mg/mL、TEOS濃度為1.892 mg/mL和蝦紅素的濃度為0.07 mg/mL時,會有最佳的萃取率達60.7 %。此磁性奈米粒子在萃取步驟後,再以丙酮進行脫附,至少重複使用3次。此技術可減少福壽螺的農害,也極具經濟價值,很值得研究。

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無線傳能 運用磁共振現象增加能量傳遞的效率

隨著無線傳輸技術的進步,第四代行動通訊技術的普及化,以及第五代行動通訊技術的來臨,象徵著無線充電即將取代接著充電線的充電方式,但市售的無線充電產品效率大多比不上用充電線充電,並且必須接觸在充電版上才可充電。為此我們運用磁共振的原理,增加無線充電產品的效率及可使用的距離。用自製的發射器(線圈)及接收器(線圈)模擬天線發出訊號與接收訊號,在發射器和接收器前端各放置一個主線圈用來發揮磁共振的效果,達到增加傳輸效率及可使用的距離。

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水中「晶」靈-探討硫酸銅結晶大小的變因

上自然課時,曾觀察到鹽的結晶,也曾看過使用過飽和溶液長出結晶的影片,特別是硫酸銅晶體型態明顯且吸睛,激起我們研究的興趣。從硫酸銅的溶解度曲線知道溫度愈高,硫酸銅溶解度愈大,配置過飽和硫酸銅溶液後,藉由溫度的變化,可以得到硫酸銅結晶。首先配置濃度33.3%硫酸銅水溶液,經過濾後倒入培養皿中,以取得型態良好的晶體,再將晶體取出作為晶核,綁上釣魚線,放入濃度33.3%過濾硫酸銅水溶液中,盛裝容器改為燒杯並於上方加蓋或用保鮮膜封住,以防異物掉入產生雜晶。隔天若發現底部出現結晶,將此溶液加熱溶解,或再補充同濃度的硫酸銅水溶液,等待溶液降溫後再將晶核放入,七天內即可得到5公分長的硫酸銅晶體,以水晶膠包覆後達到保存效果。

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好酵—探討毛氈苔黏液的抑制能力與啟動腺毛彎曲的誘發物質

從試驗中得知毛氈苔可以消化分解酵母菌,同時發現不同品種的毛氈苔會有不同的捕食行為:圓葉毛氈苔的外腺毛彎曲將酵母菌移入葉片中心並進行消化;寬葉毛氈苔在彎曲過程中會做一次折返。毛氈苔的黏液皆可抑制酵母菌的發酵,並使用3D列印自製與改良儀器,來量化其抑制酵母菌發酵能力的差異。此抑制能力來自黏液裡的消化酶,發現外腺毛黏液的抑制效果優於內腺毛。利用酵母菌被消化後所釋出成分的模型,將實驗數據逐一歸納出誘發腺毛彎曲的物質是磷酸根、鈉離子、銨根與幾丁質,且以磷酸根為主要物質並會產生彎曲訊息傳遞現象。最後解釋為何寬葉毛氈苔的外腺毛在彎曲過程中會一次折返:不同品種的毛氈苔誘發其腺毛彎曲的物質與所需濃度是有差異的。

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覆蓋格子點之最佳化問題

本研究由科教館的網站上科學研習月刊第54卷第3期探索數學專欄─「周休二日」進行發想。我們進行一般化的問題描述:假如在連假k天當中,任意連續m天之中,剛好要讀n天書,則在連假k天當中的讀書日最多有幾天?以及最少有幾天?本研究嘗試從相關文獻帶入原來的題目規則中,延伸至二維空間並找到其應用,卻意外地發現它其實是一個集合覆蓋的問題。於是,我們便著手進行將一維問題延伸至平面上格子點,以期能提出最佳化的結果,並找出其規律。

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管中冷暖,一壓即知~利用3D列印技術探討渦流管之原理

本次研究利用3D列印技術製作渦流管裝置,以利於變因之改變。透過數位式溫度計及氣壓計,可以即時截取數據,並互相比較。實驗中我們發現,當渦流產生室達到一定的氣壓時,就可以產生冷熱氣流分離的效果,而為了讓渦流產生的效果更好,氣流入射角度大約在45~60度間有較好的效果,渦流管的內徑在6~8mm間,長度在12~14cm時較好。當我們將測到的數據進行理論的分析後發現,熱端的縫隙越小,熱端發熱的效果更好,這也可以讓冷端的冷卻效果增加。最後探討數據與理論間的誤差值後發現,氣體受到絕熱膨脹的影響而降溫,使計算出的數據和實驗值產生誤差的主要原因。

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