近年來，餐飲業及飯店業引入自主移動機器人（AMR）提供服務，受到廣泛歡迎。優化移動限制和應用於電動車的可能性成為關注焦點。本研究探索與分析擁有卓越機動性的麥克納姆輪的合力方向，通過數學推導和實際控制方式的驗證，確認其18個方向移動的數學式；同時，針對麥克納姆輪的全向移動進行探討，建立360度直線移動的數學式，並利用ESP32-S單晶片成功實現數學式中速度的變化。此外，分析了不同變因對車子的影響，測試出麥克納姆輪適合的地面材質以及負重。
「為配合國家發展委員會「推動ODF-CNS15251為政府為文件標準格式實施計畫」，以及
提供使用者有文書軟體選擇的權利，本館檔案下載部分文件將公布ODF開放文件格式，
免費開源軟體可至LibreOffice下載安裝使用，或依貴慣用的軟體開啟文件。」