摘要或動機

本研究提出一可用於機器人空間探勘與辨識的仿生機器學習系統。本系統模仿生物大腦的層級性結構，各層級間透過雙向連結進行搜尋辨識與提示，並記憶空間中的感官、場景和位置資訊，分別由以下部分構成： 1. 感官細胞：辨識特定感官輸入類別。 2. 場景基模細胞：組合具方向性的感官細胞數據。 3. 網格細胞：接收移動數據的內在座標系統。 4. 位置細胞：整合感官數據與空間數據、建立拓樸空間認知地圖。 經模擬實驗證明，本系統能在第一次探勘時建立空間認知地圖，並於再次造訪時成功匹配位置細胞進行定位。本系統有異地探勘、在複雜空間中進行路徑與任務規劃等廣泛應用。