結合物體辨識於室內自主定位探勘系統

摘要或動機

本研究透過ROS(機器人運作系統)實作一個結合自由探勘、SLAM(同步定位及地圖構建)及物體辨識之機器人系統。利用ROS機體與程式軟體分離的優點，本研究開發出的系統並不僅侷限於在一種機體上使用，對於任何能安裝ROS或與ROS連結之機體都能使用，供各式各樣的服務做為一系統性的路徑規劃器及運動基座。除了導航功能外，機器人透過攝影機得以判斷自己現在身處的環境而並非單純繪製地圖，且能讓人更容易地對機器人下達指令；更因其特化的避障機制，本研究的系統很適合在日常辦公室工作環境中做為助手。以實際環境及模擬器探討此系統擅長及較不適用的環境，呈現目前機器人系統的運作能力。