臺灣國際科展

以分散式邊緣運算網路架構實現智慧機器人代理系統之研究

科展類別
臺灣國際科展作品
屆次
2022年
科別
電腦科學與資訊工程
學校名稱
國立臺灣師範大學附屬高級中學
指導老師
魏宏宇
作者
蕭徹
關鍵字
機器人(Robot)、YOLO、邊緣運算(Edge Computing)

摘要或動機

本研究企圖建構一個運用邊緣運算技術(Edge Computing)之人工智能機器人代理人(AI Agent),並將之運用於實體人型格鬥用機器人的研究開發中。 在此以人型格鬥機器人做為場景需求使用設定目標,運用彈性化模組,加上分散式、嵌入式即時網路技術來降低系統設計的複雜度,整合通訊協議與深度學習YOLO影像演算法,進一步運用ZMP運動控制理論,以及多維感測器融合技術(sensor fusion),融合陀螺儀(GYRO)、加速儀(accelerometer)、CMOS Sensors、FSR(Force sensing resistor)作為人形機器人智慧平衡基礎,再藉由圖形識別做為預測辨識以及智慧姿態ZMP控制技術作為攻防策略判斷。 整體系統藉由AI 晶片與嵌入式系統網路作為整合。透過網路即時傳輸環境資訊與指令,使機器人可以知道高層的指令目的資訊。值得一提的是本系統網路設計建構依照仿生哺乳類動物的分層式架構。神經系統將反射以及即時控制交由智慧代理人軟體作為即時演算與控制來達到高性能與彈性發展的需要,未來可用在高等擴充性的人形機器人使用,包括格鬥機器人,人形機器人工地建材搬運、具自平衡醫療外骨骼機器人......等,使人與機器人能並肩工作,提升人與機器人整合互動。


「為配合國家發展委員會「推動ODF-CNS15251為政府為文件標準格式實施計畫」,以及 提供使用者有文書軟體選擇的權利,本館檔案下載部分文件將公布ODF開放文件格式, 免費開源軟體可至LibreOffice 下載安裝使用,或依貴慣用的軟體開啟文件。」

檔案名稱 檔案大小 格式
190003.pdf 2 MB Adobe Reader(Pdf)檔案